Flutter网络或IP服务插件epitaph_ips的使用

关于该项目

Epitaph IPS 是一个用Dart语言编写的库，用于计算用户在设备上的位置。项目主要用于在用户设备上计算位置。该库使用了Flutter框架，并利用蓝牙低功耗（BLE）信标进行计算。接收信号强度指示（RSSI）值用于计算用户在真实世界中的位置。

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构建工具

该库使用以下工具构建：

• Flutter

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安装

安装方法将在后续版本中更新。

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使用

跟踪

跟踪系统由多个模块组成，这些模块理论上可以单独使用。

模块描述

• 计算器 - 通过读取值（例如来自BLE信标的RSSI值）来计算原始位置的模块。
• 过滤器 - 平滑处理原始位置的模块。当值比较嘈杂时，这非常有用。
• 追踪器 - 使用计算器和过滤器连续跟踪用户位置的模块。
• 映射器 - 继承自追踪器，用于在地图上跟踪用户位置（包括相关的图、节点和边）。

计算器（抽象）

• 包含 Point calculate(List<Beacon>)
• 从列表中读取某些值并使用这些值计算位置。
• Epitaph IPS 提供了一个实现的（非线性三边定位）计算器，它使用简单的Levenberg-Marquardt算法。

过滤器（抽象）

• 包含 Point filter(Point), void configFilter(Point), void reset()
• 实现的过滤器应持续接收一个点，对其进行处理并保存结果以供后续处理。
• Epitaph IPS 提供了一个实现的过滤器，形式为简单的无迹卡尔曼滤波器。

追踪器

• 首先使用计算器计算一个原始位置，然后使用过滤器处理结果。
• 结果位置可以根据需要进一步处理。
• 尽管追踪器包含多个方法，但 void initiateTrackingCycle(List<Beacon>) 包含所有相关的方法。

映射器

• 继承自追踪器。
• 除了追踪器的功能外，映射器还会在计算和过滤后尝试更深入地理解位置与地图的关系。
• 包含许多额外的方法，最重要的方法是重载的 void initiateTrackingCycle(List<Beacon>)。

示例代码

import 'package:epitaph_ips/calculator.dart';
import 'package:epitaph_ips/filter.dart';
import 'package:epitaph_ips/tracker.dart';
import 'package:epitaph_ips/mapper.dart';

// 初始化计算器
Calculator calculator = LMA();

// 非常基本的模型用于无迹卡尔曼滤波器
Matrix fxUserLocation(Matrix x, double dt, List? args) {
  List<double> list = [
    x[1][0] * dt + x[0][0],
    x[1][0],
    x[3][0] * dt + x[2][0],
    x[3][0]
  ];
  return Matrix.fromFlattenedList(list, 4, 1);
}

Matrix hxUserLocation(Matrix x, List? args) {
  return Matrix.row([x[0][0], x[0][2]]);
}

// 无迹卡尔曼滤波器的Sigma点函数
SigmaPointFunction sigmaPoints = MerweFunction(4, 0.1, 2.0, 1.0);

// 初始化过滤器
Filter filter = SimpleUKF(4, 2, 0.3, hxUserLocation, fxUserLocation, sigmaPoints, sigmaPoints.numberOfSigmaPoints());

// 初始化追踪器
Tracker tracker = Tracker(calculator, filter);

// 通过调用此方法并传递至少三个Beacon实例来启动追踪
tracker.initiateTrackingCycle(...);

// 可以获取追踪器的结果
tracker.finalPosition;

// 可以获取原始计算位置和过滤后的位置
tracker.calculatedPosition;
tracker.filteredPosition;

// 过滤器可以独立于追踪器使用；提供Point实例给过滤方法
filter.filter(...);

// 计算器可以独立于追踪器使用；提供一个包含至少三个Beacon实例的列表
calculator.calculate(...);

文档

文档将在后续版本中更新。

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贡献

贡献使开源社区成为一个学习、启发和创造的绝佳场所。任何贡献都将被高度赞赏。

如果您有任何改进的建议，请创建一个带有“增强”标签的问题，然后分叉仓库并创建一个拉取请求。也可以直接打开一个带有“增强”标签的问题。 别忘了给项目点赞！再次感谢！

1. 创建一个带有“增强”标签的问题。
2. 分叉项目。
3. 创建您的功能分支 (git checkout -b feature/AmazingFeature)
4. 提交您的更改 (git commit -m '添加一些AmazingFeature')
5. 推送到分支 (git push origin feature/AmazingFeature)
6. 打开一个拉取请求

更多关于如何设置所需环境的信息请参阅 Flutter Team的指南。

我们还建议查看 Flutter Team的风格指南。

更多关于此信息请参阅 CODE_OF_CONDUCT文件。

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路线图

有关提议功能、已知问题和最新路线图的完整列表，请参阅 开放问题。

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许可证

该项目根据MIT许可证分发。更多信息请参阅 LICENSE 文件。

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联系方式

• it@m - opensource@muenchendigital.io
• 加入我们的Slack频道 - 加入Slack频道

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示例代码

import 'package:flutter/material.dart';

void main() {
  runApp(const MyApp());
}

class MyApp extends StatelessWidget {
  const MyApp({Key? key}) : super(key: key);

  // 这个小部件是你的应用的根。
  [@override](/user/override)
  Widget build(BuildContext context) {
    return MaterialApp(
      title: 'Flutter Demo',
      theme: ThemeData(
        // 这是你的应用的主题。
        //
        // 尝试运行你的应用，你会看到应用有一个蓝色的工具栏。然后，在不退出应用的情况下，将primarySwatch改为Colors.green，并重新加载应用。
        // 注意计数器并没有重置到零；应用并没有重启。
        primarySwatch: Colors.blue,
      ),
      home: const MyHomePage(title: 'Flutter Demo Home Page'),
    );
  }
}

class MyHomePage extends StatefulWidget {
  const MyHomePage({Key? key, required this.title}) : super(key: key);

  // 这个小部件是你的应用的主页。它是有状态的，意味着它有一个状态对象（定义在下面），该状态对象包含影响其外观的字段。
  // 这个类是状态的配置。它持有由父级（在这个例子中是App小部件）提供的值（在这个例子中是标题），并在构建方法中使用这些值。小部件子类中的字段总是标记为“final”。

  final String title;

  [@override](/user/override)
  State<MyHomePage> createState() => _MyHomePageState();
}

class _MyHomePageState extends State<MyHomePage> {
  int _counter = 0;

  void _incrementCounter() {
    setState(() {
      // 这次调用setState告诉Flutter框架有些东西改变了，因此会重新运行下面的构建方法，以便显示更新后的值。如果我们不调用setState()而改变_counter，则不会重新运行构建方法，因此看起来什么都没有发生。
      _counter++;
    });
  }

  [@override](/user/override)
  Widget build(BuildContext context) {
    // 每次调用setState都会重新运行这个方法，就像上面的_incrementCounter方法一样。
    //
    // Flutter框架已经被优化为快速重新运行构建方法，因此你可以重建任何需要更新的东西，而不是逐个更改小部件实例。
    return Scaffold(
      appBar: AppBar(
        // 这里我们从MyHomePage对象中获取值，该对象是由App.build方法创建的，并使用它来设置我们的appbar标题。
        title: Text(widget.title),
      ),
      body: Center(
        // Center是一个布局小部件。它接受一个子元素并将其放在父元素的中间。
        child: Column(
          // Column也是一个布局小部件。它接受一个小部件列表并垂直排列它们。默认情况下，它水平调整自己的大小以适应其子元素，并尽可能高。
          //
          // 调试绘制（在控制台按“p”，选择Android Studio中的“切换调试绘制”操作，或者Visual Studio Code中的“切换调试绘制”命令）可以看到每个小部件的线框。
          //
          // Column有各种属性来控制它的大小和如何定位其子元素。这里我们使用mainAxisAlignment来垂直居中子元素；主轴是垂直的，因为Columns是垂直的（交叉轴是水平的）。
          mainAxisAlignment: MainAxisAlignment.center,
          children: <Widget>[
            const Text(
              '你已经按下按钮这么多次：',
            ),
            Text(
              '$_counter',
              style: Theme.of(context).textTheme.headline4,
            ),
          ],
        ),
      ),
      floatingActionButton: FloatingActionButton(
        onPressed: _incrementCounter,
        tooltip: '增加',
        child: const Icon(Icons.add),
      ), // 这个尾随逗号使得自动格式化更好看。
    );
  }
}