Flutter MAVLink通信插件dart_mavlink的使用

MAVLink是一种轻量级的通信协议，主要用于无人机和其他小型飞行器。dart_mavlink 是一个用于解析和序列化MAVLink v1/v2数据包的Dart库。本文将详细介绍如何在Flutter项目中使用 dart_mavlink 插件。

安装dart_mavlink

首先，在你的pubspec.yaml文件中添加 dart_mavlink 依赖：

dependencies:
  dart_mavlink: ^0.1.0

然后运行 flutter pub get 来安装该依赖。

使用dart_mavlink

导入dart_mavlink

在你的Dart文件中导入 dart_mavlink 库：

import 'package:dart_mavlink/dart_mavlink.dart';

初始化MAVLink解析器

为了使用 dart_mavlink，你需要创建一个 MavlinkParser 实例来处理接收到的数据包。

void main() {
  // 创建一个MAVLink解析器实例
  MavlinkParser parser = MavlinkParser();
}

解析MAVLink数据包

假设你已经从串口或网络接收到了一个MAVLink数据包，你可以将其传递给解析器进行解析。

void handlePacket(List<int> packet) {
  // 调用解析器的parse方法
  parser.parse(packet);
  
  // 检查是否有新的消息
  if (parser.hasMessage()) {
    // 获取最新的消息
    MavlinkMessage message = parser.getMessage();
    
    // 打印消息类型和内容
    print('Received MAVLink message type: ${message.msgId}');
    print('Message content: $message');
  }
}

发送MAVLink数据包

同样地，你可以将要发送的数据包通过 MavlinkParser 序列化为二进制格式。

void sendPacket(MavlinkMessage message) {
  // 将消息序列化为二进制数据包
  List<int> packet = parser.serialize(message);
  
  // 假设你有一个函数来发送数据包（例如通过串口或网络）
  sendData(packet);
}

// 示例：发送一个心跳消息
void sendHeartbeat() {
  // 创建一个心跳消息
  MavlinkMessage heartbeat = MavlinkMessage(
    msgId: 1,
    systemId: 1,
    componentId: 1,
    data: {
      'type': 1,
      'autopilot': 4,
      'base_mode': 0,
      'custom_mode': 0,
      'system_status': 0,
      'mavlink_version': 3,
    },
  );
  
  // 发送心跳消息
  sendPacket(heartbeat);
}

完整示例

以下是一个完整的示例，展示了如何初始化 MavlinkParser，处理接收到的消息，并发送一个心跳消息。

import 'package:flutter/material.dart';
import 'package:dart_mavlink/dart_mavlink.dart';

void main() {
  runApp(MyApp());
}

class MyApp extends StatelessWidget {
  [@override](/user/override)
  Widget build(BuildContext context) {
    return MaterialApp(
      home: Scaffold(
        appBar: AppBar(title: Text('MAVLink Example')),
        body: Center(child: Text('MAVLink Example')),
      ),
    );
  }
}

class MAVLinkExample extends StatefulWidget {
  [@override](/user/override)
  _MAVLinkExampleState createState() => _MAVLinkExampleState();
}

class _MAVLinkExampleState extends State<MAVLinkExample> {
  final MavlinkParser parser = MavlinkParser();

  void handlePacket(List<int> packet) {
    parser.parse(packet);
    
    if (parser.hasMessage()) {
      MavlinkMessage message = parser.getMessage();
      print('Received MAVLink message type: ${message.msgId}');
      print('Message content: $message');
    }
  }

  void sendHeartbeat() {
    MavlinkMessage heartbeat = MavlinkMessage(
      msgId: 1,
      systemId: 1,
      componentId: 1,
      data: {
        'type': 1,
        'autopilot': 4,
        'base_mode': 0,
        'custom_mode': 0,
        'system_status': 0,
        'mavlink_version': 3,
      },
    );
    List<int> packet = parser.serialize(heartbeat);
    sendData(packet); // 假设你有一个函数来发送数据包
  }

  void sendData(List<int> packet) {
    // 这里是发送数据包的逻辑，例如通过串口或网络
    print('Sending packet: $packet');
  }

  [@override](/user/override)
  Widget build(BuildContext context) {
    return Container(
      child: ElevatedButton(
        onPressed: () {
          sendHeartbeat();
        },
        child: Text('Send Heartbeat'),
      ),
    );
  }
}