Flutter ROS通信插件roslibdart的使用

Flutter ROS通信插件roslibdart的使用

roslibdart 是一个用于通过 websocket 与 ROS 节点进行通信的库。它受到 roslibjs 的启发，并遵循类似的结构。该库由 Eternali Conrad Heidebrecht (@Eternali)，Artur Rymarz (@artrmz) 和 TimWhiting Tim Whiting (@TimWhiting) 创建。该库的这一版本是为了更新并使其兼容 Dart 2 和 ROS 2。

功能实现状态列表（基本上是一系列功能以达到 roslibjs 水平所需的功能）

• 核心功能：
  • ✅ ROS 连接对象
  • ✅ 主题对象（订阅、取消订阅、发布、广告、取消广告）
  • ✅ 服务对象（调用、广告、取消广告）
  • ✅ 请求对象（为任何潜在的 ROS 请求提供类型和命名）
  • ✅ 参数对象（获取、设置、删除）

使用方法

安装 rosbridge

你可以通过以下方式安装 rosbridge：

# 通过 apt-get 安装
sudo apt-get install ros-foxy-rosbridge-server
# 或者从 GitHub 克隆
cd ros_ws/src
git clone https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite
cd ..
colcon build

运行 ros bridge

cd ros_ws
source install/local_setup.bash
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

测试发布者

演示：运行 ROS 发布者和 roslibdart 订阅者

# 假设 ros_ws 是你的工作空间
cp -r rospackage/* ~/ros_ws/src/
cd ~/ros_ws
colcon build
source install/local_setup.bash
ros2 run tutorial publisher

cd example/subscriber
flutter run -d linux

使用 roslibdart 订阅的例子代码

import 'package:roslibdart/roslibdart.dart';
import 'dart:convert';

void main() async {
  var ros = Ros(url: 'ws://127.0.0.1:9090');
  var chatter = Topic(
    ros: ros,
    name: '/topic',
    type: "std_msgs/String",
    reconnectOnClose: true,
    queueLength: 10,
    queueSize: 10,
  );
  ros.connect();
  await chatter.subscribe(subscribeHandler);

  Future<void> subscribeHandler(Map<String, dynamic> msg) async {
    String msgReceived = json.encode(msg);
    // 更新 UI 状态
    setState(() {});
  }
}

测试订阅者

演示：运行 ROS 订阅者和 roslibdart 发布者

ros2 run tutorial subscriber

cd example/publisher
flutter run -d linux

使用 roslibdart 发布的例子代码

import 'package:roslibdart/roslibdart.dart';
import 'dart:convert';

void main() async {
  var ros = Ros(url: 'ws://127.0.0.1:9090');
  var chatter = Topic(
    ros: ros,
    name: '/topic',
    type: "std_msgs/String",
    reconnectOnClose: true,
    queueLength: 10,
    queueSize: 10,
  );
  ros.connect();

  Map<String, dynamic> json = {"data": "Hello, ROS!"};
  await chatter.publish(json);
}

测试调用

演示：运行 roslibdart 调用者和 ROS 服务

ros2 run tutorial service

cd example/caller
flutter run -d linux

使用 roslibdart 调用服务的例子代码

import 'package:roslibdart/roslibdart.dart';
import 'dart:convert';

void main() async {
  var ros = Ros(url: 'ws://127.0.0.1:9090');
  var service = Service(
    name: 'add_two_ints',
    ros: ros,
    type: "tutorial_interfaces/AddTwoInts",
  );
  ros.connect();

  Map<String, dynamic> json = {"a": 1, "b": 2};
  Map<String, dynamic> result = await service.call(json);
  int sum = result['sum'];
}

测试提供服务

演示：运行 roslibdart 服务和 ROS 调用者

cd example/service
flutter run -d linux

ros2 run tutorial caller 2 3

使用 roslibdart 提供服务的例子代码

import 'package:roslibdart/roslibdart.dart';
import 'dart:convert';

void main() async {
  var ros = Ros(url: 'ws://127.0.0.1:9090');
  var service = Service(
    name: 'add_two_ints',
    ros: ros,
    type: "tutorial_interfaces/AddTwoInts",
  );
  ros.connect();

  await service.advertise(serviceHandler);

  Future<Map<String, dynamic>>? serviceHandler(Map<String, dynamic> args) async {
    Map<String, dynamic> response = {};
    response['sum'] = args['a'] + args['b'];
    return response;
  }
}