HarmonyOS鸿蒙Next中BUG？Arengine SDK 内部崩溃！ Arengine SDK 内部崩溃：arview.ts:753 在首次有效位姿获取时访问 undefined.ARType。崩溃堆栈里的源码路径：/usr1/hmos_for_system/src/increment/sourcecode/vendor/huawei/domains/ar/ar_view/api/ets/arview.ts:753

设备：HUAWEI Mate 60 Pro+ (ALN-AL10)

HarmonyOS 版本：6.1.0.117

SDK：API 12 (DevEco Studio 6.0.2, apiTargetVersion 60002022)

问题：ARType.WORLD 模式下，ARView 组件在首次获得有效 SLAM 跟踪位姿时崩溃。init() 成功，相机预览正常显示约 2 秒，当 updateResult.pose.length 从 1 变为 8（首次有效位姿）时，SDK 内部 arview.ts:753 访问 updateResult.pose[i].ARType 时 pose[i] 为 undefined，导致 TypeError 崩溃。

关键日志：

• [ar_instant_slam_device.cpp 354] slam get display pose success

• onFrameUpdate, updateResult.pose.length=8

• TypeError: Cannot read property ARType of undefined at onFrameUpdate (arview.ts:753:1)

尝试过以下方案均无效：

1. 全量 ARConfig 8 字段

2. 空 Scene + 无 callback

3. NavDestination + onAppear 延迟初始化

4. 精简配置仅 type:WORLD

这是一个 SDK 内部空值检查缺失问题。崩溃在 SDK 内部 onFrameUpdate 方法中，与应用层代码无关。最小复现代码在附件 txt 中。请华为 AREngine 团队在 arview.ts 的 onFrameUpdate 方法中对 pose[i] 增加空值检查。

附加错误日志：

• SetLogicCameraWhiteListState failed, ret = 7400102（持续出现）

AREngine SDK Bug Report — arview.ts:753 崩溃

崩溃堆栈

TypeError: Cannot read property ARType of undefined
  at onFrameUpdate (/usr1/hmos_for_system/src/increment/sourcecode/vendor/huawei/domains/ar/ar_view/api/ets/arview.ts:753:1)
#00 pc 000000000036176c libark_jsruntime.so
#01 pc 000000000035f488 libark_jsruntime.so
#16 pc 000000000007a484 libace_napi.z.so (napi_call_function)
#17 pc 0000000000008d98 libdisplaysync.z.so
#18 pc 0000000000b4b6bc libace_compatible.z.so (UIDisplaySync::OnFrame)
#20 pc 0000000001975300 libace_compatible.z.so (NG::PipelineContext::FlushVsync)
#23 pc 00000000000562e8 libwmutil.z.so (VsyncStation::VsyncCallbackInner)

重现步骤

最小复现代码

// 最简 ARView 测试，无需 callback
import { ARView, arViewController, arEngine } from '@kit.AREngine';
import { Scene } from '@kit.ArkGraphics3D';
import abilityAccessCtrl from '@ohos.abilityAccessCtrl';
@Entry
@Component
struct MinimalTest {
  @State arContext?: arViewController.ARViewContext;
  async aboutToAppear() {
    // 申请权限
    const atManager = abilityAccessCtrl.createAtManager();
    await atManager.requestPermissionsFromUser(
      this.getUIContext().getHostContext(),
      ['ohos.permission.CAMERA']
    );
    // 创建空 Scene
    const scene = await Scene.load();
    // 创建 ARContext
    const ctx = new arViewController.ARViewContext();
    ctx.config = { type: arEngine.ARType.WORLD };
    ctx.scene = scene;
    // 注意：不设 callback
    await ctx.init();
    this.arContext = ctx;
  }
  build() {
    Stack() {
      if (this.arContext) {
        ARView({ context: this.arContext! })
          .width('100%')
          .height('100%')
      }
    }
  }
}

重现条件

1. 设备：Mate 60 Pro+ (HarmonyOS 6.1.0.117)
2. SDK：API 12 (DevEco Studio 6.0.2)
3. AR 类型：ARType.WORLD
4. 崩溃时机：首次有效位姿获取时

关键日志

[ar_instant_slam_device.cpp 354] slam get display pose success, failed time is :35
[ARViewContext] onFrameUpdate, updateResult.pose.length=8    ← pose 从 1 变为 8
TypeError: Cannot read property ARType of undefined         ← 崩溃
  at onFrameUpdate (arview.ts:753:1)

根因分析

SDK 内部 arview.ts 的 onFrameUpdate 方法中，在遍历 updateResult.pose 数组时，访问了 pose[i].ARType。但首次有效位姿返回后（pose.length 从 1 变为 8），数组中某个元素 pose[i] 为 undefined，导致崩溃。

热点代码位置推测（arview.ts 第 753 行附近）：

// 内部代码大致逻辑（基于崩溃推测）
for (let i = 0; i < updateResult.pose.length; i++) {
  // 第 753 行附近，缺少空值检查
  const trackableType = updateResult.pose[i].ARType;  // ← pose[i] 为 undefined
  // ... 后续处理
}

关键线索

• 触发时机：SLAM 首次成功获取跟踪位姿时（slam get display pose success）
• pose.length 变化：从 1（跟踪未就绪）→ 8（首次有效位姿），其中可能包含 feature points 或 trackable 数据
• pose[i] 在长度 8 的数组中存在 undefined 元素
• 应用层设置 callback 与否不影响崩溃（因为崩溃在 SDK 内部 onFrameUpdate）

尝试过的绕行方案（均无效）

额外错误日志

运行期间持续出现的系统级错误（可能相关）：

E [ar_ndk_camera.cpp 915] SetLogicCameraWhiteListState, get use logic camera failed, ret = 7400102
E [ar_session_core.cpp 569] session resume but not connect, statue[0]
W [ar_world_device.cpp 419] points data is invalid!
W [ar_preview_device.cpp 107] preview push image timestap=...

期望行为

• ARType.WORLD 模式下，首次获得有效跟踪位姿时不应崩溃
• updateResult.pose 数组中的元素不应包含 undefined
• SDK 内部应在访问 pose[i].ARType 前做空值检查

附件

• 完整崩溃日志可通过 DevEco Studio Log 面板获取
• 测试项目源码可提供

报告生成时间：2026-04-27 23:55 GMT+8 测试人：tttym